A l’usine UP1 du CEA de Marcoule, se trouve la cuve 71-21D, particulièrement irradiante (250 Gy/h). Afin d’assister les prélèvements et les investigations dans cette cuve, les équipes d’Onet Technologies ont procédé au développement d’un jumeau numérique qui permet de simuler la configuration des perches qui y descendront, développées par notre partenaire CLEO. Explications avec Quentin Schneider, responsable adjoint du service mécanique, Florent Serre, responsable mécanique et ECC (électricité contrôle commande), et Jules Zimmerman, apprenti ingénieur mécatronique, nos collaborateurs chez Onet Technologies qui ont travaillé sur ce projet mécatronique.

Investigations de la cuve 71-21D : un défi radioactif sans précédent pour nos équipes

L’objectif de la prestation globale réalisée par Onet Technologies est la réalisation des investigations et des études de démantèlement de la cuve 71-21D de l’installation UP1 du CEA Marcoule. Ces opérations d’investigations s’intègrent dans le cadre de l’acquisition de données de base pour la réalisation des opérations d’assainissement/démantèlement et de reprise des dépôts de la cuve 71-21D.

Cette cuve étant particulièrement irradiante (250 Gy/h), plus encore que la patte d’éléphant de Tchernobyl, Onet Technologies fait ainsi face à un projet très risqué sur le site de Marcoule. Pour intervenir dans la cuve, notre partenaire CLEO a développé un bras télémanipulé capable de descendre dans cet environnement extrêmement hostile. Mais pour garantir la précision et la sécurité des interventions face à ce défi radioactif sans précédent, les équipes d’Onet Technologies ont également conçu un jumeau numérique* permettant l’affichage en temps réel des perches dans la cuve.

Le fonctionnement du jumeau numérique développé par Onet Technologies pour investiguer la cuve 71-21D

Le jumeau numérique créé par les équipes d’Onet Technologies dans le cadre des investigations de la cuve 71-21D permet de s’interfacer avec les perches d’investigations développées par notre partenaire CLEO qui descendront dans la cuve pour procéder aux prélèvements. Il permet au pilote d’apprécier la position réelle de la perche dans un environnement 3D.
En effet, une seule caméra peut être présente dans la cuve. Le pilotage nécessite pourtant deux caméras pour pouvoir apprécier les distances, de la même façon que les yeux le font avec leur vision binoculaire. C’est justement l’intérêt du jumeau numérique, qui est là pour compenser cette absence de vision binoculaire et qui consiste à la projection des perches d’investigation dans une scène 3D. L’opérateur peut alors se déplacer dans toutes les directions au sein de cette scène 3D.

Pour débugger ce système, les équipes d’Onet Technologies ont simulé sur un moteur physique du CEA le fonctionnement des perches. Pour s’assurer de son bon fonctionnement, elles ont alors branché le jumeau numérique sur ce moteur physique, dans la même configuration de transfert des données que la réalité en amont du démarrage du chantier réel.

Lors du passage à la cuve réelle, une investigation doublée d’une reconstruction de la cuve devra être effectuée car les plans de la construction peuvent varier de la configuration réelle de la cuve.